Родился в семье крестьянина.
Окончил пятиклассную школу, учился в Анге на отделении механизации сельского хозяйства Иркутского рабфака.
В 1927 призван в армию.
Окончил школу младших командиров 26-й дивизии, участвовал в боях на КВЖД в должности командира взвода.
В 1931 окончил Иркутские пехотные командные курсы. Служил на Дальнем Востоке на командных и административно-хозяйственных должностях. Принимал участие в боях у озера Хасан в 1938.
Накануне Великой Отечественной войны капитан Черепанов проходил службу на Дальнем Востоке в 26-й Златоустовской Краснознамённой стрелковой дивизии.
С сентября 1941 на фронте, сначала в должности командира 77- го полка 26-й дивизии, затем командир 26-й, 263-й и 300-й стрелковых дивизий. Участвовал в боях на Северо-Западном, 3-м Белорусском, 2-м Прибалтийском, 1-м Дальневосточном фронтах. Его 77-й Новгородский полк особенно отличился в боях за Малый Коленец и Веретейку в феврале и марте 1942. Населённый пункт Малый Коленец долго штурмовала одна из стрелковых дивизий армии, но не смогла взять. С этой задачей справился полк Черепанова. Прикрывшись одним батальоном со стороны села Большой Коленец, двумя другими он ударил во фланг и овладел этим крупным опорным пунктом врага, захватив большие трофеи. В ходе Кёнигсбергской наступательной операции, действуя в составе 54-го стрелкового корпуса 43-й армии 3-го Белорусского фронта, 263-я стрелковая дивизия участвовала в штурме Кёнигсберга, в очищении районов Эльблонга, Гданьска, Гдыни, Нойштеттина от остатков фашистских войск.
По окончанию Великой Отечественной войны генерал-майор Черепанов направлен на Дальний Восток и назначен командиром 300-й стрелковой дивизии. Во время советско-японской войны дивизия действовала в составе 1-й Краснознамённой армии, наступая на главном направлении. В боях за город Муданьдзян К. Г. Черепанов в результате тяжёлого ранения, полученного во время налёта авиации противника, потерял руку.
После окончания войны и до 1953 генерал-майор К. Черепанов продолжал службу в Вооружённых Силах СССР, затем находился в запасе. Работал в Центральном опытно-конструкторском бюро Всесоюзной академии сельскохозяйственных наук имени В. И. Ленина.
Скончался 30 января 1999. Похоронен в Москве.
Был награждён тремя орденами Ленина, тремя Красного Знамени, двумя Отечественной войны 1-й степени, двумя Красной Звезды, медалями.